Ang usa ka robot kasagaran adunay upat ka bahin: anactuator, usa ka sistema sa pagmaneho, usa ka sistema sa pagkontrol, ug usa ka sistema sa sensing. Ang actuator sa robot mao ang entidad diin ang robot nagsalig sa paghimo sa iyang buluhaton, ug kasagaran gilangkuban sa usa ka serye sa mga link, mga lutahan, o uban pang mga porma sa paglihok. Ang mga robot nga pang-industriya gibahin ngadto sa upat ka matang sa paglihok sa bukton: ang right-angle coordinate nga mga bukton makalihok subay sa tulo ka right-angle coordinates; ang cylindrical coordinate nga mga bukton makaalsa, makaliko, ug teleskopyo; Ang spherical coordinate nga mga bukton mahimong magtuyok, mag-pitch, ug teleskopyo; ug articulated nga mga bukton adunay daghang mga rotating joints. Ang tanan nga kini nga mga lihok nanginahanglan mga actuator.
KGG Self Developed Manipulator
Ang mga actuator mahimong bahinon sa duha ka kategorya base sa paglihok: rotary actuator uglinear actuator.
1) Ang mga rotary actuator magtuyok sa usa ka butang pinaagi sa usa ka anggulo, nga mahimo’g adunay katapusan o walay katapusan. Ang usa ka tipikal nga pananglitan sa usa ka rotary actuator mao ang usa ka electric motor, nga usa ka actuator nga nag-convert sa usa ka electrical signal ngadto sa usa ka rotational motion sa iyang shaft, ug nagtuyok sa motor kung ang kasamtangan nga gigamit sa batakang motor. Ang pagkonektar sa motor direkta ngadto sa load nagmugna sa usa ka direkta-drive rotary actuator, ug daghang mga rotary actuator gihiusa uban sa usa ka mekanismo nga gigamit ingon nga usa ka mekanikal nga lever (bentahe) sa pagpakunhod sa speed sa rotation ug sa pagdugang sa torque, kon ang katapusan nga resulta mao ang rotation, ang output sa asembliya mao gihapon ang usa ka rotary actuator.
KGG KatukmaZR Axis Actuator
2) Ang mga rotary actuator konektado usab sa usa ka mekanismo nga nag-convert sa rotary motion ngadto sa back-forth motion, nga gitawag og linear actuator. Ang mga linear actuator sa esensya nagpalihok sa butang sa usa ka tul-id nga linya, kasagaran pabalik-balik. Kini nga mga mekanismo naglakip sa: ball/roller screws, belts ug pulleys, rack ug pinion.Mga tornilyo sa bolaugroller screwkasagarang gigamit sa pag-convert sa rotary motion ngadto satukma nga linear nga paglihok, sama sa machining centers. Ang mga rack ug pinion kasagarang magpataas sa torque ug makunhuran ang katulin sa rotary motion, ug mahimo usab kini gamiton kauban sa mga mekanismo nga nag-convert sa rotary motion ngadto sa linear motion.
Ang mga rotary actuator kasagaran naglakip sa RV reducers ug harmonic reducers:
(1)RV reducer: RV kasagaran gigamit sa cycloid, gigamit alang sa dako nga torque robot joints, nag-una alang sa 20 kg ngadto sa pipila ka gatus ka kilo sa load robot, usa, duha, tulo ka mga wasay gigamit RV.
(2) Harmonic reducer: Harmonic kaniadto kasagaran involute nga porma sa ngipon, apan karon ang ubang mga tiggama naggamit og double arc nga porma sa ngipon. Ang mga harmonika mahimong makarga sa gamay nga torque, kasagaran gigamit alang sa robotic nga mga bukton ubos sa 20 kg. Usa sa mga yawe nga gears sa harmonics mao ang flexible ug nagkinahanglan sa balik-balik nga high-speed deformation, mao nga kini mao ang mas huyang ug adunay gamay nga load kapasidad ug kinabuhi kay sa RV.
Sa katingbanan, ang actuator usa ka hinungdanon nga sangkap sa robot ug adunay hinungdanon nga epekto sa pagkarga ug katukma sa robot. Reducer Kini usa ka pagkunhod sa drive nga makadugang sa torque pinaagi sa pagkunhod sa katulin sa pagpadala sa usa ka mas dako nga karga ug pagbuntog sa depekto nga ang servo motor nagpagawas sa usa ka gamay nga torque.
Oras sa pag-post: Hul-07-2023
