1. Istruktura ug pag-apod-apod sa mga lutahan
(1) Pag-apod-apod sa mga lutahan sa tawo
Sukad nga ang kanhi Tesla's robot nakaamgo sa 28 degrees sa kagawasan, nga katumbas sa mga 1/10 sa function sa lawas sa tawo.
Kini nga mga 28 degrees sa kagawasan kasagaran giapod-apod sa ibabaw ug ubos nga lawas. Ang ibabaw nga lawas naglakip sa mga abaga (6 degrees sa kagawasan), siko (4 degrees sa kagawasan), pulso (2 degrees sa kagawasan) ug hawak (2 degrees sa kagawasan).
Ang ubos nga lawas naglakip sa medullary joints (2 degrees sa kagawasan), paa (2 degrees sa kagawasan), tuhod (2 sa degrees sa kagawasan), mga nati (2 degrees sa kagawasan) ug buolbuol (2 degrees sa kagawasan).
(2) Uri ug kalig-on sa mga lutahan
Kining 28 degrees sa kagawasan mahimong ma-categorize sa rotational ug linear joints. Adunay 14 ka rotary joints, nga gibahin ngadto sa tulo ka mga subcategories, differentiated sumala sa rotational kusog. Ang pinakagamay nga rotary joint strength mao ang 20 Nm nga gigamit sa bukton: 110 nga natawo 9 sa gigamit sa hawak, medulla ug abaga, ug uban pa: 180 sa gigamit sa hawak ug bat-ang. Adunay usab 14 nga linear joints, nga lahi sumala sa kusog. Ang pinakagamay nga linear joints adunay kusog nga 500 ka baka ug gigamit sa pulso; 3900 ka baka ang gigamit sa paa; ug 8000 ka baka gigamit sa paa ug tuhod.
(3) Istruktura sa hiniusang
Ang istruktura sa mga lutahan naglakip sa mga motor, reducer, sensor ug bearings.
Paggamit sa rotary jointsmga motorug harmonic reducer,
ug mas optimized nga mga solusyon mahimong magamit sa umaabot.
Ang mga linear joints naggamit sa mga motor ug bola obola screwingon mga reducer, kauban ang mga sensor.
2. Mga motor sa humanoid robot joints
Ang mga motor nga gigamit sa mga lutahan kasagaran mga servo motor kaysa mga frameless motor. Ang mga motor nga walay frame adunay bentaha sa pagkunhod sa gibug-aton ug pagtangtang sa dugang nga mga bahin aron makab-ot ang mas dako nga torque. Ang encoder mao ang yawe sa closed-loop nga kontrol sa motor, ug adunay gintang pa tali sa lokal ug langyaw sa katukma sa encoder. Ang mga sensor, ang mga sensor sa puwersa kinahanglan nga tukma nga makamatikod sa puwersa sa katapusan, samtang ang mga sensor sa posisyon kinahanglan nga tukma nga makamatikod sa posisyon sa robot sa tulo-ka-dimensional nga wanang.
3. Paggamit sa reducer sa humanoid robot joints
Tungod kay ang kaniadto nag-una nga gigamit nga harmonic reducer, nga naglangkob sa transmission sa taliwala sa humok nga ligid ug sa steel ligid. Ang Harmonic reducer epektibo apan mahal. Sa umaabot, mahimo’g adunay us aka uso alang sa mga planetary gearbox nga ilisan ang mga harmonic gearbox tungod kay ang mga planetary gearbox medyo barato, apan ang pagkunhod medyo gamay. Sumala sa aktuwal nga panginahanglan, mahimong adunay usa ka bahin sa planetary gearbox gisagop.
Ang kompetisyon alang sa humanoid robot joints nag-una naglakip sa mga reducer, motors ug ball screws. Sa mga termino sa mga bearings, ang mga kalainan tali sa lokal ug langyaw nga mga negosyo labi na sa katukma ug gitas-on sa kinabuhi. Sa termino sa speed reducer, planetary speed reducer mas barato apan dili kaayo deceleration, samtang ball screw ugroller screwmas angay alang sa mga lutahan sa tudlo. Sa mga termino sa mga motor, ang mga domestic nga negosyo adunay usa ka piho nga lebel sa kompetisyon sa natad sa micro motor.
Panahon sa pag-post: Mayo-19-2025
